Le moteur principal est une structure de bras rigide, peut être utilisé dans une variété de formes de montage, il y a plusieurs joints rotatifs, de sorte que la gamme de pièces de serrage plus largement, et équipée d'un dispositif de freinage, peut être verrouillée. Largement utilisé dans les exigences de positionnement précis, de retournement, de prendre l'état de l'état est limité, la scène de l'environnement est complexe, ou le système pour résister au couple et à d'autres occasions.