Librairie logicielle de sécurité SARC series

de supervisionde calcul mathématiquepour scanner

Avec la nouvelle extension du micrologiciel SARC dans la série FSoE master SCU, nous offrons une option pratique pour résoudre les tâches complexes liées à la sécurité, telles que celles requises pour les fonctions de sécurité des robots ou des véhicules autoguidés. SARC est l'abréviation de Safe Arithmetic Calculation (calcul arithmétique sûr) et comprend une vaste bibliothèque de calculs sûrs en format de données flottantes. Ces calculs vont des opérations simples, telles que l'addition ou la multiplication/division, aux calculs matriciels, en passant par les fonctions trigonométriques et les fonctions de racine. Ainsi, il est possible de mettre en œuvre un large éventail de tâches liées à la sécurité, telles que la surveillance continue de la vitesse d'enroulement en fonction du diamètre de l'enroulement, la commutation du champ du scanner pour les AGV en fonction de leur cinématique et de la position des axes de direction, jusqu'à des calculs plus compliqués, tels que la détermination sûre de la position et de la vitesse d'un robot dans un système de coordonnées cartésiennes (TCP/Joint). Pour ces derniers, des calculs matriciels pour une mise en œuvre simple des transformations DH ainsi que des fonctions supplémentaires de surveillance spatiale ont également été spécifiquement inclus dans la gamme de fonctions. Outre les fonctions de calcul, les fonctions SARC comprennent des modules de conversion permettant de convertir la position et la vitesse d'un format entier à un format flottant et vice versa. Les données résultantes sont ainsi disponibles en tant que position et vitesse d'axes virtuels pour l'application des fonctions de surveillance de l'entraînement en toute sécurité intégrées dans le champ d'application de base de la série SCU. À cette fin, les valeurs d'entrée (position/vitesse de sécurité, constantes configurables, etc.) sont converties en une valeur flottante de précision unique et normalisées de manière à pouvoir être utilisées pour le SARC.